Bölüm 41 — Yol Takibi (Path Following) ve PathPlanner

PathPlanner, sahada fare ile tıklayarak bir yol çizmenizi ve robotun bu yolu otomatik takip etmesini sağlayan, WPILib ile birlikte kullanılan popüler bir araçtır (ayrı bir vendor kütüphanesi olarak eklenir).

• Uygulamada (masaüstü programında) sahanın üzerine yol noktaları yerleştirirsiniz.

• PathPlanner, bu noktalar arasında robotun fiziksel limitlerine (maksimum hız/ivme) uygun yumuşak bir eğri hesaplar.

• Robot kodu, bu eğriyi PID + kinematics kullanarak gerçek zamanlı takip eder.

PATHPLANNER DERİNLEMESİNE

PathPlanner kurulumu ve kullanımı başlı başına bir konu; bu ciltte sadece "ne işe yaradığını" tanıttık. İsterseniz gelecek bir cilt olarak PathPlanner'a özel, adım adım bir kurulum rehberi de hazırlayabilirim.