Alfa Robotics 8084

Bölüm 37 — Feedforward: Tahmin Ederek Yardım Etmek

1 dk okuma

PID sadece HATAYA tepki verir — ama bazı fiziksel etkiler (yerçekimi, sürtünme) önceden bilinebilir ve PID'nin işini kolaylaştırmak için "tahminen" eklenebilir. Buna feedforward denir.

  • kS: Motorun harekete başlaması için gereken minimum güç (statik sürtünmeyi yenmek için)

  • kG: Yerçekimine karşı sürekli uygulanması gereken sabit güç (bir kol için — kol hep aşağı çekilir)

  • kV: Hıza bağlı olarak artan güç ihtiyacı

ArmFeedforward ff = new ArmFeedforward(kS, kG, kV);
double ffGuc = ff.calculate(aciRadyan, hedefHiz);
motor.setVoltage(pidGuc + ffGuc); // PID + Feedforward birlikte

PID + FEEDFORWARD NEDEN BİRLİKTE KULLANILIR?

Feedforward'ı, bir bisiklete yokuşta yardım eden bir el gibi düşünebilirsiniz — PID'nin tüm işi tek başına yapmasına gerek kalmaz, bu da daha düzgün ve kararlı bir hareket sağlar.

#Alfa Robotics 8084#8084#Alfa Robot#Atatürk Mesleki ve Teknik Anadolu Lisesi#FRC El Kitabı#Gelişmiş Kontrol ve Otonom#Feedforward: Tahmin Ederek Yardım Etmek