Bölüm 11 — PWM Kabloları

CAN Bus'a bağlanmayan daha basit motor kontrolcüleri (örneğin bazı servo motorlar veya DMC60 gibi basit sürücüler) roboRIO'ya PWM adı verilen 3 uçlu bir kabloyla bağlanır: sinyal, güç, toprak.

roboRIO'nun PWM çıkışları. (Fotoğraf: WPILib resmi dokümantasyonu, CC BY 4.0)

PWM kablosundaki 3 tel şu işi görür:

• Sarı/Beyaz tel: Sinyal — "şu hızda dön" komutunu taşır

• Kırmızı tel: +5V güç (küçük bir referans gerilimi, motoru döndürmez)

• Siyah tel: Toprak (ground)

CAN BUS İLE PWM FARKI

CAN Bus ile PWM'in temel farkı: CAN Bus üzerinden roboRIO cihazla "konuşabilir" (hız, sıcaklık, akım gibi bilgi geri alabilir); PWM ise sadece tek yönlü basit bir komut hattıdır, geri bilgi almaz.