Alfa Robotics 8084

Bölüm 36 — PID'in Üç Bileşeni: P, I, D

1 dk okuma

PID'in üç bileşeni ve topladıkları güç

  • P (Proportional): Hata ne kadar büyükse, tepki de o kadar güçlü olur. Kol hedeften çok uzaksa hızlı, yaklaştıkça yavaşça hareket eder.

  • I (Integral): Küçük ama SÜREKLİ kalan bir hatayı (örn. kol yerçekiminden dolayı hedefin biraz altında kalıyorsa) zamanla toplayıp giderir.

  • D (Derivative): Hata çok hızlı kapanıyorsa "frene basar", hedefi aşmayı (overshoot) önler.

WPILib'de bir PID kontrolcü kurmak:

PIDController pid = new PIDController(kP, kI, kD);
double guc = pid.calculate(suankiPozisyon, hedefPozisyon);
motor.set(guc);

KAZANÇLARI NASIL BULMALI?

kP, kI, kD değerleri ("kazançlar") her mekanizma için FARKLIDIR ve deneme-yanılmayla bulunur. Genel kural: önce sadece kP ile başlayın, kol hedefe makul hızda gidip hafif sallanana kadar artırın; sonra gerekirse küçük bir kD ekleyin. kI'yi çoğu FRC mekanizmasında hiç kullanmayabilirsiniz.

#Alfa Robotics 8084#8084#Alfa Robot#Atatürk Mesleki ve Teknik Anadolu Lisesi#FRC El Kitabı#Gelişmiş Kontrol ve Otonom#PID'in Üç Bileşeni: P, I, D