FRC El Kitabı
Sıfırdan Rekabete: Donanım, Yazılım ve Otonom
Bu kitap, WPILib'in resmi FRC dokümantasyonundaki bilgileri (frc-docs, Creative Commons lisanslı) Takım 8084 öğrencileri için sadeleştirip Türkçeleştirir. Altı ana kısımdan oluşur: robotu kablolamaktan başlayıp, Java ile kod yazmaya, sensörlerle konuşturmaya, otonom hareket ettirmeye ve son olarak geliştirme araçlarına kadar uzanan tam bir yolculuk. Ayrıca iki ek kısım: Swerve'ü sıfırdan kurmak ve PathPlanner ile detaylı otonom.
Okumaya başla →İçindekiler
- Kısım I — Donanım ve Kablolama
- Bölüm 1 — Bu Cilt Ne Anlatıyor?
- Bölüm 2 — Kontrol Panelini Hazırlama
- Bölüm 3 — Kablo Kalınlıkları ve Renk Kuralları
- Bölüm 4 — Bataryadan Ana Sigortaya
- Bölüm 5 — Ana Sigortadan PDH'ye
- Bölüm 6 — roboRIO'yu Güçlendirme
- Bölüm 7 — Radyoyu Güçlendirme
- Bölüm 8 — roboRIO – Radyo Ethernet Bağlantısı
- Bölüm 9 — CAN Bus: Cihazları Zincirleme Bağlama
- Bölüm 10 — Motor Kontrolcülerine Güç Verme
- Bölüm 11 — PWM Kabloları
- Bölüm 12 — Robot Signal Light (RSL) Bağlantısı
- Bölüm 13 — Kabloları Yalıtma ve Düzenleme
- Bölüm 14 — Elektriği Açmadan Önce: Kontrol Listesi
- Kısım II — Java Programlama Temelleri
- Bölüm 15 — WPILib VS Code Arayüzü
- Bölüm 16 — Bir Robot Projesinin Anatomisi
- Bölüm 17 — Command-Based Mimari Nedir?
- Bölüm 18 — Robot.java — Giriş Noktası
- Bölüm 19 — Subsystem: Robotun Bir Parçasını Temsil Etmek
- Bölüm 20 — Command: Bir Eylemi Tanımlamak
- Bölüm 21 — RobotContainer: Her Şeyi Birbirine Bağlamak
- Bölüm 22 — Robot Döngüsü Nasıl Çalışır?
- Bölüm 23 — Sık Yapılan Java Hataları
- Bölüm 24 — Git ile Kod Yedekleme (Kısa Bakış)
- Kısım III — Donanım API'leri ve Sensörler
- Bölüm 25 — Motor Kontrolü: set() Metodu
- Bölüm 26 — Encoder: Motorun Ne Kadar Döndüğünü Ölçmek
- Bölüm 27 — Kapalı Çevrim Kontrol (Feedback Loop) Mantığı
- Bölüm 28 — Dijital Girişler: Limit Switch
- Bölüm 29 — Analog Girişler: Basınç ve Mesafe Sensörleri
- Bölüm 30 — Gyro / IMU: Yön Ölçümü
- Bölüm 31 — CAN Cihazlarını Kodda Tanımlama
- Bölüm 32 — Solenoid ve Pnömatik Kontrolü (Varsa)
- Bölüm 33 — Sensör Değerlerini SmartDashboard'a Yazdırma
- Kısım IV — Gelişmiş Kontrol ve Otonom
- Bölüm 34 — Neden "Sadece Aç/Kapa" Yetmiyor?
- Bölüm 35 — PID Kontrol Nedir?
- Bölüm 36 — PID'in Üç Bileşeni: P, I, D
- Bölüm 37 — Feedforward: Tahmin Ederek Yardım Etmek
- Bölüm 38 — Kinematics: Sürüş Tipleri ve Matematiği
- Bölüm 39 — Odometry: Robot Kendi Konumunu Nasıl Bilir?
- Bölüm 40 — Otonom Modun Yapısı
- Bölüm 41 — Yol Takibi (Path Following) ve PathPlanner
- Bölüm 42 — System Identification (Kısaca)
- Kısım V — Görüntü İşleme ve Ağ
- Bölüm 43 — FRC'de Kamera Kullanımı
- Bölüm 44 — Görüntü İşleme Akışı (Vision Pipeline)
- Bölüm 45 — Basit Kamera Yayını (CameraServer)
- Bölüm 46 — Sahada Ağ Yapısı
- Bölüm 47 — IP Adresi ve roboRIO'ya Bağlanma
- Bölüm 48 — NetworkTables: Ortak Veri Panosu
- Bölüm 49 — Driver Station'ı Anlamak
- Bölüm 50 — Driver Station Log Viewer ile Sorun Bulma
- Kısım VI — Araçlar ve İleri Seviye
- Bölüm 51 — Dashboard Seçenekleri: Hangi Aracı Ne Zaman Kullanmalı?
- Bölüm 52 — Shuffleboard ile Basit Arayüz Oluşturma
- Bölüm 53 — Telemetri ve Loglama
- Bölüm 54 — Simülasyon: Robot Olmadan Test Etme
- Bölüm 55 — Unit Test (Birim Test) Kısaca
- Bölüm 56 — GradleRIO İleri Seviye: Robot CI
- Bölüm 57 — VisualVM ile Performans İzleme
- Ek Kısım A — Swerve Sürüş Sistemi: Sıfırdan Kurulum
- Bölüm 58 — Swerve Nedir, Neden Tercih Edilir?
- Bölüm 59 — Bir Swerve Modülünün Anatomisi
- Bölüm 60 — CAN ID Planlaması ve Donanım Hazırlığı
- Bölüm 61 — CANcoder Mutlak Açı Kalibrasyonu (En Kritik Adım)
- Bölüm 62 — Track Width ve Wheelbase Ölçümü
- Bölüm 63 — Kod İskeleti: SwerveModule Sınıfı
- Bölüm 64 — Kod İskeleti: SwerveSubsystem ve Kinematics
- Bölüm 65 — Tek Modül Testi (Robotu Kaldırmadan Önce)
- Bölüm 66 — Dört Modülü Birlikte Test Etme
- Bölüm 67 — Sık Karşılaşılan Swerve Sorunları
- Ek Kısım B — PathPlanner ile Detaylı Otonom Kurulumu
- Bölüm 68 — PathPlanner Nedir, Ne Zaman Gerekir?
- Bölüm 69 — PathPlanner Uygulamasını Kurma
- Bölüm 70 — Robot Konfigürasyonu (Kütle, Track Width, PID)
- Bölüm 71 — GUI'de İlk Yolu Çizme
- Bölüm 72 — Robot Kodunda AutoBuilder Kurulumu
- Bölüm 73 — Otonom Seçici ile Birden Fazla Yol Yönetme
- Bölüm 74 — Yol Takibini Kalibre Etme ve Test Etme
- Bölüm 75 — Sonuç: Genel Özet