Bölüm 61 — CANcoder Mutlak Açı Kalibrasyonu (En Kritik Adım)

Swerve kurulumunun en can alıcı adımı budur. Amaç: her 4 modülün de "düz ileri" konumdayken CANcoder'ın kaç derece okuduğunu öğrenip, bu değeri koda "ofset" olarak girmek.

Robotu bir sehpaya alın, tekerlekler yerden kesik olsun.
Her modülü, tekerleği gözle robotun TAM İLERİ yönüne bakacak şekilde elinizle çevirin. (Bir cetvel ya da düz bir çıta ile şasiye paralel hizalamak işinizi kolaylaştırır.)
Phoenix Tuner X programını açıp o modülün CANcoder'ına bağlanın.
Ekrandaki "Absolute Position" değerini not edin (örneğin 47.3°).
Bu değeri, robot kodundaki Constants.java dosyasında ilgili modülün ENCODER_OFFSET alanına RADYAN cinsinden (ve genelde NEGATİF işaretle) girin.
Aynı işlemi kalan 3 modül için de tekrarlayın.

// Constants.java içinde, her modül için:
public static final double FL_ENCODER_OFFSET = -0.825; // örnek değer, kendi ölçtüğünüzü yazın
public static final double FR_ENCODER_OFFSET = -0.112;
public static final double BL_ENCODER_OFFSET =  0.301;
public static final double BR_ENCODER_OFFSET = -0.048;

⚠ DİKKAT: Bu kalibrasyonu HER modül fiziksel olarak sökülüp takıldığında (örn. bir motor değişiminde) tekrarlamanız gerekir — CANcoder'ın mıknatısı ile sensör arasındaki açısal ilişki değişmiş olabilir.