Alfa Robotics 8084

Bölüm 62 — Track Width ve Wheelbase Ölçümü

1 dk okuma

Kinematics hesaplamasının doğru çalışması için robotun gerçek fiziksel ölçülerini bilmemiz gerekir:

  • Track Width: Sol ve sağ tekerlek merkezleri arasındaki mesafe

  • Wheelbase: Ön ve arka tekerlek merkezleri arasındaki mesafe

  1. Şeritmetre ile ön-sol tekerlek merkezinden ön-sağ tekerlek merkezine olan mesafeyi ölçün (Track Width).

  2. Ön-sol tekerlek merkezinden arka-sol tekerlek merkezine olan mesafeyi ölçün (Wheelbase).

  3. Bu değerleri inç ya da metre cinsinden Constants.java dosyasına girin.

public static final double TRACK_WIDTH_METERS = Units.inchesToMeters(22.75);
public static final double WHEEL_BASE_METERS = Units.inchesToMeters(22.75);

ÖLÇÜM HASSASİYETİ NEDEN ÖNEMLİ?

Bu ölçüler 1-2 mm hata payıyla bile robotun düz gitmesi gereken yerde hafifçe eğri gitmesine yol açabilir. Mümkünse iki kişiyle, şasi düz bir zeminde dururken ölçün.

#Alfa Robotics 8084#8084#Alfa Robot#Atatürk Mesleki ve Teknik Anadolu Lisesi#FRC El Kitabı#Swerve Sürüş Sistemi: Sıfırdan Kurulum#Track Width ve Wheelbase Ölçümü