Bölüm 73 — Otonom Seçici ile Birden Fazla Yol Yönetme

Farklı başlangıç pozisyonları ya da stratejiler için birden fazla yol hazırlayabilirsiniz. RobotContainer'daki otonom seçiciye (Kısım öncesinde tanıdığımız SendableChooser) bunları ekleriz:

autoChooser.addOption("Sol Baslangic", AutoBuilder.followPath(

PathPlannerPath.fromPathFile("SolBaslangic")));

autoChooser.addOption("Orta Baslangic + Ates", Commands.sequence(

AutoBuilder.followPath(PathPlannerPath.fromPathFile("OrtaBaslangic")),

MechanismCommands.shootWhenReady(shooter, intake, TARGET_RPM)));

İPUCU: OTO OLUŞTURUCU

PathPlanner GUI'de birden fazla yolu "Auto" (otonom) olarak birleştirip, aralarına mekanizma komutları (atış, alma vb.) da ekleyebilirsiniz — bu şekilde tüm otonom rutinini kod yazmadan, GUI üzerinde tasarlayabilirsiniz.