Bölüm 38 — Kinematics: Sürüş Tipleri ve Matematiği

Kinematics, "sürücünün istediği hareket" (ileri git, sağa dön) ile "her bir tekerleğin ne kadar ve hangi yönde dönmesi gerektiği" arasındaki matematiksel ilişkidir.

Farklı sürüş tiplerinin hareket kabiliyeti

Swerve gibi karmaşık sistemlerde bu matematiği elle hesaplamazsınız — WPILib'in SwerveDriveKinematics sınıfı, sürücünün istediği hareketi otomatik olarak her tekerleğin hız ve açısına çevirir:

ChassisSpeeds istek = new ChassisSpeeds(vx, vy, dönüşHızı);
SwerveModuleState[] tekerlekler = kinematics.toSwerveModuleStates(istek);
// tekerlekler[0] = ön-sol tekerleğin hedef hız ve açısı, vb.