Bölüm 67 — Sık Karşılaşılan Swerve Sorunları

Belirti

Muhtemel Sebep ve Çözüm

Robot düz gitmesi gerekirken hafif eğri gidiyor

Track width/wheelbase ölçümü hatalı olabilir, ya da bir modülün CANcoder ofseti birkaç derece yanlış — tekrar kalibre edin.

Bir tekerlek diğerlerinin tersi yönde dönüyor

O modülün drive motor InvertedValue ayarı yanlış — modülün fiziksel montaj yönüne göre düzeltin.

Modül sürekli "titriyor", bir açıda kararsız duramıyor

Steer motorunun PID kazançları (kP) çok yüksek olabilir — kademeli azaltın.

Field-relative sürüş yanlış yöne gidiyor

Pigeon 2 sıfırlanmamış (zeroGyro çağrılmamış) ya da robot açıldığında ileri bakmıyordu.

Bir modül hiç tepki vermiyor

CAN ID çakışması ya da kablo bağlantısı kopuk — Phoenix Tuner X'te cihazı görüyor musunuz kontrol edin.