Bölüm 33 — Sensör Değerlerini SmartDashboard'a Yazdırma

Kod çalışırken sensör değerlerini GÖRMEK isterseniz (örneğin encoder'ın gerçekten doğru sayıp saymadığını kontrol etmek için), SmartDashboard adlı basit bir araca yazdırabilirsiniz — bu, Kısım VI'da detaylı işleyeceğimiz dashboard'ların en basitidir.

SmartDashboard.putNumber("Kol Açısı", arm.getPosition());

SmartDashboard.putBoolean("Limit Switch Basılı", limitSwitch.get());

Bu satırları subsystem'inizin periodic() metoduna koyarsanız, Driver Station veya Shuffleboard açıkken bu değerleri gerçek zamanlı olarak ekranda görürsünüz — hata ayıklamanın en pratik yollarından biridir.

KISIM IV

Gelişmiş Kontrol ve Otonom

PID, feedforward, kinematics ve yol takibi