Bölüm 72 — Robot Kodunda AutoBuilder Kurulumu

PathPlanner'ın çizdiği yolu robotun gerçekten takip edebilmesi için, robot kodunuzdaki SwerveSubsystem'in "AutoBuilder" ile tanıştırılması gerekir. Bu, EK-A'da yazdığımız SwerveSubsystem'e birkaç satır ekleme anlamına gelir:

AutoBuilder.configure(
    this::getPose,             // odometry: şu an neredeyiz?
    this::resetPose,           // otonom başlangıcında konumu sıfırla
    this::getChassisSpeeds,    // şu anki hız
    this::driveRobotRelative,  // PathPlanner'ın istediği hızı uygula
    new PPHolonomicDriveController(
        new PIDConstants(5.0, 0, 0),  // konum PID kazançları
        new PIDConstants(5.0, 0, 0)), // açı PID kazançları
    config,
    () -&gt; false, // saha tarafını otomatik ters çevirme (isteğe bağlı)
    this
);

Bu kurulum tamamlandığında, kaydettiğiniz bir yolu şu basit satırla çalıştırabilirsiniz:

Command otonomYol = AutoBuilder.followPath(PathPlannerPath.fromPathFile("IlkOtonom"));