Bölüm 30 — Gyro / IMU: Yön Ölçümü

Pigeon 2 gibi bir IMU (Inertial Measurement Unit), robotun hangi yöne baktığını ölçer. CAN Bus üzerinden bağlandığı için kodda basitçe cihaz ID'siyle tanımlanır.

Pigeon2 gyro = new Pigeon2(13); // CAN ID: 13

double aciDerece = gyro.getYaw().getValueAsDouble();
// 0° = robot açıldığındaki yön, saat yönü tersine arttıkça pozitif

GYRO NE BİLMEZ?

Gyro, sadece robotun DÖNÜŞ açısını bilir, robotun sahadaki X-Y konumunu bilmez. Konum bilgisi için gyro + encoder verilerini birleştiren "odometry" (konum kestirimi) kullanılır — bunu Kısım IV'te işleyeceğiz.