Bölüm 27 — Kapalı Çevrim Kontrol (Feedback Loop) Mantığı

Bir kola "90 dereceye git" dediğinizde, kod bunu nasıl başarır? Cevap: sürekli ölçüp düzelterek. Buna "kapalı çevrim kontrol" (closed-loop / feedback control) denir — Kısım IV'te PID ile bunu derinlemesine işleyeceğiz, ama mantığını şimdiden tanıyalım.

Hedef ile gerçek durumun sürekli karşılaştırılması

Bu döngü saniyede 50 kez çalışır: "şu an neredeyim?" (encoder okur) → "nereye gitmem gerekiyor?" (hedef) → "aradaki farkı kapatmak için ne kadar güç vermeliyim?" (hesapla) → "motora gönder".