Bölüm 40 — Otonom Modun Yapısı

Maçın ilk 15 saniyesinde robot, sürücü olmadan kendi başına önceden yazılmış bir komut dizisini çalıştırır. Bu, Kısım II'de öğrendiğimiz Command yapısının "sequence" (sıralama) özelliğiyle yazılır:

Command otonom = Commands.sequence(

armToPosition(arm, 90), // önce kolu kaldır

driveDistance(drive, 2.0), // 2 metre ileri git

shootWhenReady(shooter, intake, 4000) // ateş et

);

Basit otonomlar ("sadece ileri git") zamanlı komutlarla yazılabilir. Rekabetçi seviyede ise robot, önceden planlanmış bir YOLU (spline/eğri) takip eder — bunun için PathPlanner gibi araçlar kullanılır.