Bölüm 19 — Subsystem: Robotun Bir Parçasını Temsil Etmek

Bir Subsystem, robotun bir fiziksel parçasını (örneğin kol) ve o parçaya ait motor/sensör nesnelerini bir arada tutan bir Java sınıfıdır.

public class ArmSubsystem extends SubsystemBase {
    private final SparkMax motor = new SparkMax(20, MotorType.kBrushless);

    public void setSpeed(double speed) {
        motor.set(speed);
    }

    public double getPosition() {
        return motor.getEncoder().getPosition();
    }
}

Dikkat: Subsystem içinde "şimdi hareket et" gibi karar VERİLMEZ — sadece "nasıl hareket edileceği" tanımlanır. Kararı (ne zaman, ne kadar) Command sınıfları verir.