Bölüm 26 — Encoder: Motorun Ne Kadar Döndüğünü Ölçmek

Encoder, bir motorun ya da milin ne kadar döndüğünü sayan bir sensördür. Çoğu modern motor kontrolcüsü (SparkMax, TalonFX) encoder'ı üzerinde entegre taşır — ayrı bir kablo çekmenize gerek kalmaz.

RelativeEncoder encoder = motor.getEncoder();
double donusSayisi = encoder.getPosition(); // motor mili kaç tur döndü
double hiz = encoder.getVelocity();          // dakikadaki tur sayısı (RPM)

"Relative" (göreceli) encoder, robot açıldığı andaki konumu "0" kabul eder — gerçek dünyadaki mutlak açıyı bilmez. Mutlak açı gerekiyorsa (örn. swerve tekerleğinin yönü) CANcoder gibi "absolute" (mutlak) encoder'lar kullanılır.