Bölüm 39 — Odometry: Robot Kendi Konumunu Nasıl Bilir?

Robotun sahada nerede olduğunu bilmesi (GPS'i olmadığı için) sadece encoder ve gyro verilerinin BİRLİKTE hesaplanmasıyla mümkündür. Buna odometry (konum kestirimi) denir.

Encoder ve gyro verilerinin konuma dönüştürülmesi

Odometry, her 20 milisaniyede "az önce ne kadar hareket ettim, hangi yöne baktım" bilgisini toplayarak konumu günceller — tıpkı gözü kapalı yürürken adımlarınızı sayarak nerede olduğunuzu tahmin etmeniz gibi. Küçük hatalar zamanla birikebilir, bu yüzden kamera gibi ek sensörlerle periyodik olarak düzeltilebilir (buna "vision-assisted odometry" denir, Kısım V'te değineceğiz).