23. 12. 07
posted by: Super User
Gösterim: 535

azılım Bileşenine Genel Bakış

FRC ® yazılım, çok çeşitli zorunlu ve isteğe bağlı bileşenlerden oluşur. Bu öğeler, robot kodunuzun tasarımı, geliştirilmesi ve hata ayıklamasında size yardımcı olmanın yanı sıra kontrol robotunun çalışmasına yardımcı olmak ve sorun giderme sırasında geri bildirim sağlamak için tasarlanmıştır. Bu belge, her bir yazılım bileşeni için, amacına ilişkin kısa bir genel bakış, uygunsa paket indirme bağlantısı ve varsa diğer belgelere bağlantı sağlar.

İşletim Sistemi Uyumluluğu

FRC bileşenleri için desteklenen birincil işletim sistemi Windows’tur. Tüm gerekli FRC yazılım bileşenleri Windows 10 & 11 ‘de test edilmiştir.

C ++/ Java programlama araçlarının çoğu, macOS ve Linux’ta da desteklenmekte ve test edilmektedir. C ++ / Java’da programlama ekipleri, Driver Station, Radio Configuration Utility ve roboRIO Imaging Tool gibi yalnızca Windows’a yönelik uygulamalar için yalnızca Windows sistemi kullanarak çalıştırmalıdır.

LabVIEW FRC (Yalnızca Windows)

LabVIEW FRC Başlangıç Ekranı

LabVIEW Professional’ın son sürümüne dayanan LabVIEW FRC, bir FRC robotu programlamak için resmi olarak desteklenen üç dilden biridir. LabVIEW grafiksel, veri akışı odaklı bir dildir. LabVIEW programları, VI’lar arasında veri ileten kablolarla birlikte bağlanan ve VI adı verilen bir simgeler koleksiyonundan oluşur. LabVIEW FRC yükleyici, Kickoff Parça Kitinde bulunan bir DVD’de dağıtılır ve ayrıca indirilebilir. Kurulum talimatları dahil olmak üzere LabVIEW FRC yazılımına başlama kılavuzu bulunabilir here.

Visual Studio Kodu

Visual Studio Code Başlangıç Ekranı

Visual Studio Code, C ++ ve Java (desteklenen diğer iki dil) için desteklenen geliştirme ortamıdır. Her ikisi de nesne yönelimli metin tabanlı programlama dilleridir. Visual Studio Code yüklemesi ve yapılandırması dahil FRC için C ++ veya Java kullanmaya başlama kılavuzu şu adresten bulunabilir here.

NI LabVIEW Tarafından Desteklenen FRC Sürücü İstasyonu (Yalnızca Windows)

Robot devre dışı bırakılmış ve bağlantısı kesilmiş olarak ilk sekmede Sürücü İstasyonu.

Yarışma sırasında robotun durumunu kontrol etmek amacıyla kullanılmasına izin verilen tek yazılım budur. Bu yazılım, robotunuza çeşitli giriş cihazlarından veri gönderir. Ayrıca, robot sorunlarını gidermeye yardımcı olmak için kullanılan bir dizi araç içerir. NI LabVIEW Tarafından Desteklenen FRC Sürücü İstasyonu hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here.

Gösterge Tablosu Seçenekleri

LabVIEW Dashboard (Yalnızca Windows)

Sürücü sekmesindeki varsayılan LabVIEW Kontrol Paneli.

LabVIEW Kontrol Paneli, varsayılan olarak FRC Sürücü İstasyonu tarafından otomatik olarak başlatılır. Dashboard'un amacı, çeşitli yerleşik özelliklere sahip sekmeli ekranı kullanarak robotun çalışması hakkında geri bildirim sağlamaktır. FRC Default Dashboard yazılımı hakkında daha fazla bilgiyi burada bulabilirsiniz.

Akıllı Gösterge Paneli

3 widget eklenmiş SmartDashboard.

SmartDashboard, robotunuzdan gönderilen her bir veri parçası için özel olarak özelleştirilebilir göstergeler oluşturarak robot verilerinizi görüntülemenizi sağlar. SmartDashboard ile ilgili ek belgelere buradan ulaşabilirsiniz.

Shuffleboard (Karıştırma Tahtası)

NetworkTables girişlerinden 3 widget eklenmiş Shuffleboard.

Shuffleboard, SmartDashboard ile aynı özelliklere sahiptir. Ayrıca, kaynak açısından daha az verimli olma pahasına yeni özellikler ve modern bir tasarımla verilerinizin kurulumunu ve görselleştirilmesini geliştirir. Shuffleboard ile ilgili ek belgelere buradan ulaşabilirsiniz.

Cam

Cam bağlı ve NetworkTables'ı, bir Field2D penceresini ve birkaç sinyalin grafiğini gösteriyor.
, bir programcının hata ayıklama aracı olmaya odaklanan bir Gösterge Panosudur. Birincil avantajlar, alan görünümü, poz görselleştirme ve gelişmiş sinyal çizim araçlarıdır.

Canlı Pencere

İki farklı alt sistemi gösteren LiveWindow.

LiveWindow, SmartDashboard ve Shuffleboard'un bir özelliğidir ve Driver Station'ın Test Modu ile kullanılmak üzere tasarlanmıştır. LiveWindow, kullanıcının robot üzerindeki sensörlerden gelen geri bildirimleri görmesine ve yazılı kullanıcı kodundan bağımsız olarak aktüatörleri kontrol etmesine olanak tanır. LiveWindow hakkında daha fazla bilgiyi burada bulabilirsiniz.

FRC roboRIO Imaging Tool (Yalnızca Windows)

roboRIO Görüntüleme Aracı, bağlı bir roboRIO bulduktan sonra.

Bu araç, FRC’de kullanılmak üzere bir roboRIO’yu biçimlendirmek ve ayarlamak için kullanılır. Kurulum talimatları bulunabilir here. Bu aracı kullanarak roboRIO’nuzu görüntüleme hakkında ek talimatlar bulunabilir here.

FRC Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı (Yalnızca Windows)

FRC Radyo Yapılandırma Yardımcı Programının başlangıç ekranı.

FRC Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı, standart modemi evde pratik kullanım için yapılandırmak için kullanılan bir araçtır. Bu araç, FRC oyun alanı deneyimini taklit etmek için uygun ağ ayarlarını ayarlar. FRC Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı, bulunabilen bağımsız bir yükleyici tarafından yüklenir here.

FRC Driver Station Günlük Görüntüleyicisi (Yalnızca Windows)

Driver Station Log Viewer, günlüğe kaydedilmiş bir alıştırma oturumunu gösterir.

FRC Driver Station Günlük Görüntüleyicisi, FRC Driver Station tarafından oluşturulan günlükleri görüntülemek için kullanılır. Bu günlükler, bir antrenman seansı veya FRC maçı sırasında ne olduğunu anlamak için önemli çeşitli bilgiler içerir. FRC Sürücü İstasyonu Günlük Görüntüleyicisi hakkında daha fazla bilgi ve günlükleri anlamak şu adreste bulunabilir burada .

RobotBuilder

RobotBuilder, iki alt sistemli bir robot inşa ediyor.

RobotBuilder, C++ veya Java için Komut Tabanlı bir robot projesinin kurulumuna ve yapılandırılmasına yardımcı olmak için tasarlanmış bir araçtır. RobotBuilder, robot alt sistemlerinizin ve operatör arayüzünüzün çeşitli bileşenlerine girmenize ve komutlarınızın ne olduğunu grafiksel bir ağaç yapısında tanımlamanıza olanak tanır. RobotBuilder, başlamanız için yapısal şablon kodu oluşturacaktır. RobotBuilder hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here . Komut Tabanlı programlama mimarisi hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here .

Robot Simülasyonu

Simülasyon GUI'si Glass'a benzer, ancak aynı zamanda Joystick'lere ve robot durumu üzerinde kontrole ve diğer birkaç özelliğe sahiptir.
Robot Simülasyonu, Java ve C++ ekiplerinin gerçek robot kodlarının simüle edilmiş bir ortamda çalıştığını doğrulamak için bir yol sunar. Bu simülasyon, doğrudan VS Kodundan başlatılabilir ve kullanıcıların robotlarının hareketini görselleştirebilecekleri bir 2B alan içerir. Daha fazla bilgi için bkz   .

FRC LabVIEW Robot Simülatörü (Yalnızca Windows)

FRC LabVIEW Robot Simülatörü

FRC Robot Simülatörü, kodu ve / veya Sürücü İstasyonu işlevlerini test etmek için simüle edilmiş bir ortamda önceden tanımlanmış bir robotu çalıştırmanıza olanak tanıyan LabVIEW programlama ortamının bir bileşenidir. FRC Robot Simülatörünün kullanımına ilişkin bilgiler burada veya LabVIEW Project Explorer’da Robot Simulation Readme.html dosyasını açarak bulunabilir.

PathWeaver

PathWeaver UI, FRC Deep Space için roketin arkasına bir yörünge çizen bir projeyle.

PathWeaver, ekiplerin gelişmiş otonom rutinler için yolları hızlı bir şekilde oluşturmasına ve yapılandırmasına olanak tanır. Bu yollar, ekibin robotlarını sahadaki noktalar arasında hızlı bir şekilde yönlendirmesine olanak tanıyan düzgün eğrilere sahiptir. Daha fazla bilgi için PathWeaver bölümüne bakın.

Sistem Tanımlama

Sistem Tanımlama yeni proje ekranı.

Bu araç, ekiplerin robot simülasyonu, yörünge takibi ve PID kontrolü gibi özelliklerde kullanılmak üzere robotunuzun fiziksel özelliklerini tanımlamak için kullanılabilecek sabitleri otomatik olarak hesaplamasına yardımcı olur. Daha fazla bilgi için Sistem Kimliği bölümüne bakın.

Anahat Görüntüleyici

OutlineViewer'ı tercihler iletişim kutusuyla değiştirin.

OutlineViewer, hata ayıklama amacıyla NetworkTables'ın tüm içeriğini görüntülemek, değiştirmek ve eklemek için kullanılan bir yardımcı programdır. LabVIEW ekipleri, bu işlevi gerçekleştirmek için LabVIEW Panosunun Değişkenler sekmesini kullanabilir. Daha fazla bilgi için Anahat Görüntüleyici bölümüne bakın.

23. 12. 07
posted by: Super User
Gösterim: 440

Radyonuzu Programlama

Bu kılavuz size FRC ® FRC olaylarının dışında kullanım için robotunuzun kablosuz köprüsünü yapılandırmak için Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı yazılımı.

GereksinimlerÁ

FRC Radio Configuration Utility Programı, makinenizdeki ağ ayarlarını yapılandırmak için Yönetici ayrıcalıkları gerektirir. Program gerekli ayrıcalıkları otomatik olarak istemelidir (Yönetici olmayan bir hesaptan çalıştırılırsa bir parola gerektirebilir), ancak sorun yaşıyorsanız, bir Yönetici hesabından çalıştırmayı deneyin.

Aşağıdaki bağlantılardan en son FRC Radio Configuration Utility Yükleyicisini indirin:

FRC Radyo Yapılandırması 23.0.2

FRC Radyo Yapılandırması 23.0.2 İsrail Sürümü

Değil

_IL sürümü İsrail ekipleri içindir ve İsrail’de kullanım için kısıtlanmış kanallara sahip OM5PAC ürün yazılımının bir sürümünü içerir.

Yazılımı kullanmaya başlamadan önce:

  1. Diğer tüm ağ bağdaştırıcılarını devre dışı bırak
  2. Doğrudan bilgisayarınızdan güç jakına en yakın kablosuz köprü ethernet bağlantı noktasına takın. Bilgisayarınıza ethernet üzerinden başka hiçbir cihazın bağlı olmadığından emin olun. Radyoya PoE üzerinden güç veriyorsanız, PC'den gelen bir Ethernet kablosunu PoE adaptörünün soket tarafına (roboRIO'nun takılacağı yere) takın. PoE bağdaştırıcısı aracılığıyla yapılandırmada sorun yaşıyorsanız, bilgisayarı radyodaki alternatif bağlantı noktasına bağlamayı deneyebilirsiniz.

Uyarı

OM5P-AN ve AC, D-Link DAP1522 ile aynı elektrik fişini kullanır, ancak bunlar 12V radyolardır. Radyoyu VRM üzerindeki 12V 2A terminallerine bağlayın (merkez pin pozitif).

Uygulama Notlar

Varsayılan olarak, Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı, telsizi kablosuz arayüz üzerinden telsizden çıkan trafikte 4Mbps bant genişliği sınırını uygulayacak şekilde programlayacaktır. Ev yapılandırmasında (AP modu) bu, istemci başına bir limit değil, toplamdır. Bu, birden fazla istemciye video akışının tavsiye edilmediği anlamına gelir.

Bu program Windows 7, 8 ve 10’da test edilmiştir. Diğer işletim sistemlerinde çalışabilir, ancak test edilmemiştir.

Programlanmış Yapılandırma

 

Radio Configuration Utility Programı, çalıştırıldığında radyoya bir dizi yapılandırma ayarı programlar. Bu ayarlar tüm modlarda (etkinliklerde dahil) telsiz için geçerlidir. Bunlar şunları içerir:

  • ``10.TE. AM.1``için statik bir IP ayarlayın
  • Gelecekteki programlama ihtiyaçları için ‘in kablolu tarafında alternatif bir IP ayarı.192.168.1.1
  • Kablolu bağlantı noktalarını köprüleyin, böylece birbirlerinin yerine kullanılabilirler.
  • Yukarıdaki grafikte belirtilen LED konfigürasyonu.
  • Kablosuz arayüzün giden tarafında 4Mb/s bant genişliği sınırı (evde kullanım için devre dışı bırakılabilir)
  • İç paket önceliklendirme için QoS kuralları (dahili arabelleği ve bant genişliği sınırına ulaşıldığında hangi paketlerin dikkate alınmayacağını etkiler). Bu kurallar:
    • Robot Kontrolü ve Durumu (UDP , , 111011151150)
    • TCP Robotu veAğ Tabloları(TCP , 17351740)
    • Toplu (Diğer tüm trafik). (BW sınırı devre dışı bırakılırsa devre dışı bırakılır)
  • DHCP sunucusu etkinleştirildi. Hizmet veriyor:
    • 10.TE. AM.11 - 10.TE. AM.111 kablolu tarafta
    • 10.TE. AM.138 - 10.TE. AM.237 kablosuz tarafta
    • 255.255.255.0 alt ağ maskesi
    • Yayın adresi 10.TE. AM.255
  • DNS sunucusu etkin. DNS sunucusu IP'si ve etki alanı soneki (), DHCP'nin bir parçası olarak sunulur. Lan

Yalnızca evde:

  • SSID, birden fazla ağı ayırt etmek için ekip numarasına eklenmiş bir “Robot Adı” içerebilir.
  • Güvenlik duvarı seçeneği, saha güvenlik duvarı kurallarını taklit etmek için etkinleştirilebilir (açık bağlantı noktaları Oyun Kılavuzunda bulunabilir)

Uyarı

Yapılandırmayı manuel olarak değiştirmek mümkün değildir.

Yazılımı YükleyinÁ

Yükleyiciyi başlatmak için üzerine çift tıklayın. Kurulumu tamamlamak için talimatları izleyin. FRC_Radio_Configuration_VERSION.exe

Kurulum sırasında eğer zaten mevcut değilse Npcap kurulumunu içerecektir. Npcap yükleyici, yüklemeyi yapılandırmak için bir dizi onay kutusu içerir. Seçenekleri varsayılanlar olarak bırakmalısınız.

Yazılımı başlatınÁ

Programı başlatmak için Başlat menüsünü veya masaüstü kısayolunu kullanın.

Değil

Programı bulmanız gerekirse, konumuna kurulur. 32 bit makineler için yol ``C:Program FilesFRC Radio Configuration Utility``dır. C:\Program Files (x86)\FRC Radio Configuration Utility

Eğer sorulursa programın değişiklik yapmasına izin verin

Yapılandırma yardımcı programının bilgisayarda değişiklik yapmasına izin verme istemi görüntülenebilir.  İstem görüntülenirse Evet'i tıklatın.

Ağ arayüzünü seçin.