Triger Kayış ve Kasnak Hesabı

azılım Bileşenine Genel Bakış

FRC ® yazılım, çok çeşitli zorunlu ve isteğe bağlı bileşenlerden oluşur. Bu öğeler, robot kodunuzun tasarımı, geliştirilmesi ve hata ayıklamasında size yardımcı olmanın yanı sıra kontrol robotunun çalışmasına yardımcı olmak ve sorun giderme sırasında geri bildirim sağlamak için tasarlanmıştır. Bu belge, her bir yazılım bileşeni için, amacına ilişkin kısa bir genel bakış, uygunsa paket indirme bağlantısı ve varsa diğer belgelere bağlantı sağlar.

LabVIEW FRC (Yalnızca Windows)

LabVIEW Professional’ın son sürümüne dayanan LabVIEW FRC, bir FRC robotu programlamak için resmi olarak desteklenen üç dilden biridir. LabVIEW grafiksel, veri akışı odaklı bir dildir. LabVIEW programları, VI’lar arasında veri ileten kablolarla birlikte bağlanan ve VI adı verilen bir simgeler koleksiyonundan oluşur. LabVIEW FRC yükleyici, Kickoff Parça Kitinde bulunan bir DVD’de dağıtılır ve ayrıca indirilebilir. Kurulum talimatları dahil olmak üzere LabVIEW FRC yazılımına başlama kılavuzu bulunabilir here.

Visual Studio Kodu

Visual Studio Code, C ++ ve Java (desteklenen diğer iki dil) için desteklenen geliştirme ortamıdır. Her ikisi de nesne yönelimli metin tabanlı programlama dilleridir. Visual Studio Code yüklemesi ve yapılandırması dahil FRC için C ++ veya Java kullanmaya başlama kılavuzu şu adresten bulunabilir here.

NI LabVIEW Tarafından Desteklenen FRC Sürücü İstasyonu (Yalnızca Windows)

Yarışma sırasında robotun durumunu kontrol etmek amacıyla kullanılmasına izin verilen tek yazılım budur. Bu yazılım, robotunuza çeşitli giriş cihazlarından veri gönderir. Ayrıca, robot sorunlarını gidermeye yardımcı olmak için kullanılan bir dizi araç içerir. NI LabVIEW Tarafından Desteklenen FRC Sürücü İstasyonu hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here.

Gösterge Tablosu Seçenekleri

LabVIEW Dashboard (Yalnızca Windows)

LabVIEW Kontrol Paneli, varsayılan olarak FRC Sürücü İstasyonu tarafından otomatik olarak başlatılır. Dashboard'un amacı, çeşitli yerleşik özelliklere sahip sekmeli ekranı kullanarak robotun çalışması hakkında geri bildirim sağlamaktır. FRC Default Dashboard yazılımı hakkında daha fazla bilgiyi burada bulabilirsiniz.

Akıllı Gösterge Paneli

SmartDashboard, robotunuzdan gönderilen her bir veri parçası için özel olarak özelleştirilebilir göstergeler oluşturarak robot verilerinizi görüntülemenizi sağlar. SmartDashboard ile ilgili ek belgelere buradan ulaşabilirsiniz.

Shuffleboard (Karıştırma Tahtası)

Shuffleboard, SmartDashboard ile aynı özelliklere sahiptir. Ayrıca, kaynak açısından daha az verimli olma pahasına yeni özellikler ve modern bir tasarımla verilerinizin kurulumunu ve görselleştirilmesini geliştirir. Shuffleboard ile ilgili ek belgelere buradan ulaşabilirsiniz.

Cam

Glass

, bir programcının hata ayıklama aracı olmaya odaklanan bir Gösterge Panosudur. Birincil avantajlar, alan görünümü, poz görselleştirme ve gelişmiş sinyal çizim araçlarıdır.

Canlı Pencere

LiveWindow, SmartDashboard ve Shuffleboard'un bir özelliğidir ve Driver Station'ın Test Modu ile kullanılmak üzere tasarlanmıştır. LiveWindow, kullanıcının robot üzerindeki sensörlerden gelen geri bildirimleri görmesine ve yazılı kullanıcı kodundan bağımsız olarak aktüatörleri kontrol etmesine olanak tanır. LiveWindow hakkında daha fazla bilgiyi burada bulabilirsiniz.

FRC roboRIO Imaging Tool (Yalnızca Windows)

Bu araç, FRC’de kullanılmak üzere bir roboRIO’yu biçimlendirmek ve ayarlamak için kullanılır. Kurulum talimatları bulunabilir here. Bu aracı kullanarak roboRIO’nuzu görüntüleme hakkında ek talimatlar bulunabilir here.

FRC Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı (Yalnızca Windows)

FRC Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı, standart modemi evde pratik kullanım için yapılandırmak için kullanılan bir araçtır. Bu araç, FRC oyun alanı deneyimini taklit etmek için uygun ağ ayarlarını ayarlar. FRC Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı, bulunabilen bağımsız bir yükleyici tarafından yüklenir here.

FRC Driver Station Günlük Görüntüleyicisi (Yalnızca Windows)

FRC Driver Station Günlük Görüntüleyicisi, FRC Driver Station tarafından oluşturulan günlükleri görüntülemek için kullanılır. Bu günlükler, bir antrenman seansı veya FRC maçı sırasında ne olduğunu anlamak için önemli çeşitli bilgiler içerir. FRC Sürücü İstasyonu Günlük Görüntüleyicisi hakkında daha fazla bilgi ve günlükleri anlamak şu adreste bulunabilir burada .

RobotBuilder

RobotBuilder, C++ veya Java için Komut Tabanlı bir robot projesinin kurulumuna ve yapılandırılmasına yardımcı olmak için tasarlanmış bir araçtır. RobotBuilder, robot alt sistemlerinizin ve operatör arayüzünüzün çeşitli bileşenlerine girmenize ve komutlarınızın ne olduğunu grafiksel bir ağaç yapısında tanımlamanıza olanak tanır. RobotBuilder, başlamanız için yapısal şablon kodu oluşturacaktır. RobotBuilder hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here . Komut Tabanlı programlama mimarisi hakkında daha fazla bilgi bulunabilir here .

Robot Simülasyonu

FRC LabVIEW Robot Simülatörü (Yalnızca Windows)

FRC Robot Simülatörü, kodu ve / veya Sürücü İstasyonu işlevlerini test etmek için simüle edilmiş bir ortamda önceden tanımlanmış bir robotu çalıştırmanıza olanak tanıyan LabVIEW programlama ortamının bir bileşenidir. FRC Robot Simülatörünün kullanımına ilişkin bilgiler burada veya LabVIEW Project Explorer’da Robot Simulation Readme.html dosyasını açarak bulunabilir.

PathWeaver

PathWeaver, ekiplerin gelişmiş otonom rutinler için yolları hızlı bir şekilde oluşturmasına ve yapılandırmasına olanak tanır. Bu yollar, ekibin robotlarını sahadaki noktalar arasında hızlı bir şekilde yönlendirmesine olanak tanıyan düzgün eğrilere sahiptir. Daha fazla bilgi için PathWeaver bölümüne bakın.

Sistem Tanımlama

Bu araç, ekiplerin robot simülasyonu, yörünge takibi ve PID kontrolü gibi özelliklerde kullanılmak üzere robotunuzun fiziksel özelliklerini tanımlamak için kullanılabilecek sabitleri otomatik olarak hesaplamasına yardımcı olur. Daha fazla bilgi için Sistem Kimliği bölümüne bakın.

Anahat Görüntüleyici

OutlineViewer, hata ayıklama amacıyla NetworkTables'ın tüm içeriğini görüntülemek, değiştirmek ve eklemek için kullanılan bir yardımcı programdır. LabVIEW ekipleri, bu işlevi gerçekleştirmek için LabVIEW Panosunun Değişkenler sekmesini kullanabilir. Daha fazla bilgi için Anahat Görüntüleyici bölümüne bakın.

Radyonuzu Programlama

Bu kılavuz size FRC ® FRC olaylarının dışında kullanım için robotunuzun kablosuz köprüsünü yapılandırmak için Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı yazılımı.

GereksinimlerÁ

FRC Radio Configuration Utility Programı, makinenizdeki ağ ayarlarını yapılandırmak için Yönetici ayrıcalıkları gerektirir. Program gerekli ayrıcalıkları otomatik olarak istemelidir (Yönetici olmayan bir hesaptan çalıştırılırsa bir parola gerektirebilir), ancak sorun yaşıyorsanız, bir Yönetici hesabından çalıştırmayı deneyin.

Aşağıdaki bağlantılardan en son FRC Radio Configuration Utility Yükleyicisini indirin:

FRC Radyo Yapılandırması 23.0.2

FRC Radyo Yapılandırması 23.0.2 İsrail Sürümü

Değil

_IL sürümü İsrail ekipleri içindir ve İsrail’de kullanım için kısıtlanmış kanallara sahip OM5PAC ürün yazılımının bir sürümünü içerir.

Yazılımı kullanmaya başlamadan önce:

1. Diğer tüm ağ bağdaştırıcılarını devre dışı bırak
2. Doğrudan bilgisayarınızdan güç jakına en yakın kablosuz köprü ethernet bağlantı noktasına takın. Bilgisayarınıza ethernet üzerinden başka hiçbir cihazın bağlı olmadığından emin olun. Radyoya PoE üzerinden güç veriyorsanız, PC'den gelen bir Ethernet kablosunu PoE adaptörünün soket tarafına (roboRIO'nun takılacağı yere) takın. PoE bağdaştırıcısı aracılığıyla yapılandırmada sorun yaşıyorsanız, bilgisayarı radyodaki alternatif bağlantı noktasına bağlamayı deneyebilirsiniz.

Uyarı

OM5P-AN ve AC, D-Link DAP1522 ile aynı elektrik fişini kullanır, ancak bunlar 12V radyolardır. Radyoyu VRM üzerindeki 12V 2A terminallerine bağlayın (merkez pin pozitif).

Uygulama Notlar

Varsayılan olarak, Radyo Yapılandırma Yardımcı Programı, telsizi kablosuz arayüz üzerinden telsizden çıkan trafikte 4Mbps bant genişliği sınırını uygulayacak şekilde programlayacaktır. Ev yapılandırmasında (AP modu) bu, istemci başına bir limit değil, toplamdır. Bu, birden fazla istemciye video akışının tavsiye edilmediği anlamına gelir.

Bu program Windows 7, 8 ve 10’da test edilmiştir. Diğer işletim sistemlerinde çalışabilir, ancak test edilmemiştir.

Programlanmış Yapılandırma

Radio Configuration Utility Programı, çalıştırıldığında radyoya bir dizi yapılandırma ayarı programlar. Bu ayarlar tüm modlarda (etkinliklerde dahil) telsiz için geçerlidir. Bunlar şunları içerir:

• ` ``10.TE. AM.1``için statik bir IP ayarlayın
• Gelecekteki programlama ihtiyaçları için ‘in kablolu tarafında alternatif bir IP ayarı.192.168.1.1
• Kablolu bağlantı noktalarını köprüleyin, böylece birbirlerinin yerine kullanılabilirler.
• Yukarıdaki grafikte belirtilen LED konfigürasyonu.
• Kablosuz arayüzün giden tarafında 4Mb/s bant genişliği sınırı (evde kullanım için devre dışı bırakılabilir)
• İç paket önceliklendirme için QoS kuralları (dahili arabelleği ve bant genişliği sınırına ulaşıldığında hangi paketlerin dikkate alınmayacağını etkiler). Bu kurallar:

• Robot Kontrolü ve Durumu (UDP , , 111011151150)

• TCP Robotu veAğ Tabloları(TCP , 17351740)

• Toplu (Diğer tüm trafik). (BW sınırı devre dışı bırakılırsa devre dışı bırakılır)

• DHCP sunucusu etkinleştirildi. Hizmet veriyor:

• 10.TE. AM.11 - 10.TE. AM.111 kablolu tarafta

• 10.TE. AM.138 - 10.TE. AM.237 kablosuz tarafta

• 255.255.255.0 alt ağ maskesi

• Yayın adresi 10.TE. AM.255

• DNS sunucusu etkin. DNS sunucusu IP'si ve etki alanı soneki (), DHCP'nin bir parçası olarak sunulur. Lan

Yalnızca evde:

• SSID, birden fazla ağı ayırt etmek için ekip numarasına eklenmiş bir “Robot Adı” içerebilir.
• Güvenlik duvarı seçeneği, saha güvenlik duvarı kurallarını taklit etmek için etkinleştirilebilir (açık bağlantı noktaları Oyun Kılavuzunda bulunabilir)

Uyarı

Yapılandırmayı manuel olarak değiştirmek mümkün değildir.

Yazılımı YükleyinÁ

Yükleyiciyi başlatmak için üzerine çift tıklayın. Kurulumu tamamlamak için talimatları izleyin. FRC_Radio_Configuration_VERSION.exe

Kurulum sırasında eğer zaten mevcut değilse Npcap kurulumunu içerecektir. Npcap yükleyici, yüklemeyi yapılandırmak için bir dizi onay kutusu içerir. Seçenekleri varsayılanlar olarak bırakmalısınız.

Yazılımı başlatınÁ

Programı başlatmak için Başlat menüsünü veya masaüstü kısayolunu kullanın.

Değil

Programı bulmanız gerekirse, konumuna kurulur. 32 bit makineler için yol ``C:Program FilesFRC Radio Configuration Utility``dır. C:\Program Files (x86)\FRC Radio Configuration Utility

Eğer sorulursa programın değişiklik yapmasına izin verin

Yapılandırma yardımcı programının bilgisayarda değişiklik yapmasına izin verme istemi görüntülenebilir.  İstem görüntülenirse Evet'i tıklatın.

Ağ arayüzünü seçin.

Yapılandırma yardımcı programının kablosuz cihaz ile iletişim kurmak için kullanacağı ethernet arayüzünü seçmek için açılır pencereyi kullanın. Windows makinelerde, ethernet arayüzleri tipik olarak “Yerel Alan Bağlantısı” olarak adlandırılır. Yapılandırma programı kablosuz bağlantı üzerinden bir köprü programlayamaz.

1. Hiçbir ethernet arabirimi listelenmemişse, kullanılabilir arabirimleri yeniden taramak için Refresh ye tıklayın.
2. Açılır listeden kullanmak istediğiniz arayüzü seçin
3. Tıklayın OK.

Açık Mesh Firmware Notu

FRC Radyo Yapılandırma Yardımcı Programının OM5P-AN ve OM5P-AC radyoyu programlaması için, telsizin OpenWRT belleniminin FRC'ye özgü bir yapısını çalıştırıyor olması gerekir.

Ürün yazılımını güncellemeniz veya yeniden yüklemeniz gerekmiyorsa, sonraki adımı atlayın.

Uyarı

2019/2020/2021/2022'de kullanılan radyoların  yapılandırılmadan önce güncellenmesi gerekmez, 2023 aracı aynı 2019 ürün yazılımını kullanır.

Open Mesh radyoya FRC Donanım Yazılımını Yükleme

FRC aygıt yazılımını yüklemeniz (veya cihazı sıfırlamanız) gerekirse, bunu FFRC Radio Configuration Utility Programını kullanarak yapabilirsiniz.

1. Yazılımı kurmak, programı başlatmak ve Ethernet arayüzünü seçmek için yukarıdaki talimatları izleyin.
2. Radio açılır menüsünde Open Mesh radyosunun seçildiğinden emin olun.
3. Radyonun bilgisayara Ethernet üzerinden bağlı olduğundan emin olun.
4. Radyodan gücü kesin. (Bir PoE kablosu kullanıyorsanız, bu aynı zamanda PC’ye giden kabloyu çıkarabilirisiniz, buda doğru bir yönetimdir)
5. Firmware Yükle düğmesine basın
6. İstendiğinde, radyo gücünü bağlayın. Yazılım radyoyu algılamalı, aygıt yazılımını yüklemeli ve tamamlandığında sizi uyarmalıdır.

Uyarı

NPF adı ile ilgili bir hata görürseniz, radyoyu programlamak için kullanılan adaptör dışındaki tüm adaptörleri devre dışı bırakmayı deneyin. Yalnızca bir adaptör bulunursa, araç onu kullanmaya çalışmalıdır. Daha fazla bilgi için : ref: Ağ Adaptörlerini Devre Dışı Bırakma <docs/networking/networking-introduction/roborio-network-troubleshooting:Disabling Network Adapters> içindeki adımlara bakın.

Ekipler bu hatayı ABD İngilizcesi dışındaki diller için yapılandırılmış İşletim Sistemlerinde de görebilir. Yabancı dildeki bir işletim sistemi üzerinde donanım yazılımını veya programlamayı yüklerken sorun yaşıyorsanız, KOP tarafından sağlanan bilgisayar gibi İngilizce bir işletim sistemi kullanmayı veya bu sayfada açıklandığı gibi Yerel Ayar ayarını “en_us” olarak ayarlamayı deneyin.Radyo ve Çalışma Modunu Seçin

1. Açılır listeyi kullanarak yapılandırmakta olduğunuz radyoyu seçin.
2. Yapılandırmak istediğiniz işletim modunu seçin. Çoğu durumda, varsayılan olarak 2,4 GHz Erişim Noktası seçimi yeterli olacaktır. Bilgisayarlarınız destekliyorsa, 5GHz birçok ortamda daha az yoğun olduğu için 5GHz AP modu önerilir.

Seçenekler’i seçin

Seçeneklerin varsayılan değerleri, çoğu takımın kullanım durumuyla eşleşecek şekilde seçilmiştir, ancak bu seçenekleri kendi senaryonuza göre özelleştirmek isteyebilirsiniz:

1. Robot Adı: Bu, telsiz tarafından kullanılan SSID’ye eklenen bir dizedir. Bu, aynı ekip numarasına sahip birden çok ağa sahip olmanıza ve bunları yine de ayırt edebilmenize olanak tanır.
2. Firewall-Güvenlik Duvarı: Bu kutu işaretlenirse, radyo güvenlik duvarı, FRC alanında bulunan güvenlik duvarının bağlantı noktası engelleme davranışını taklit etmeye çalışacak şekilde yapılandırılacaktır. Açık bağlantı noktalarının listesi için lütfen FRC Oyun Kılavuzuna bakın.
3. BW Limiti: Bu kutu işaretlenirse, telsiz olaylarda programlandığında olduğu gibi 4 Mbps bant genişliği sınırı uygular. Bunun istemci başına değil, toplam bir sınır olduğunu, bu nedenle aynı anda birden çok istemciye video akışının istenmeyen davranışlara neden olabileceğini unutmayın.

Değil

Güvenlik Duvarı ve BW Sınırı yalnızca Açık Ağ telsizleri için geçerlidir. Bu seçeneklerin D-Link radyoları üzerinde hiçbir etkisi yoktur.

Uyarı

“Firewall-Güvenlik Duvarı” seçeneği, modemi alan güvenlik duvarını taklit edecek şekilde yapılandırır. Bu, bu seçenek etkinleştirildiğinde kodu kablosuz olarak dağıtamayacağınız anlamına gelir. Bu, yarışmalarda bulunabilecek engellenmiş bağlantı noktalarını simüle etmek için kullanışlıdır.

Yapılandırma İşleminin BaşlatılmasıÁ

Kablosuz köprünüzü hazırlamak, köprünün yapılandırılacağı ayarları girmek ve yapılandırma sürecini başlatmak için ekrandaki talimatları izleyin. Bu ekran talimatları, seçilen köprü modeli ve işletim moduna uyacak şekilde güncellenir.

Yapılandırma İlerlemesi

Yapılandırma işlemi boyunca pencere şunları gösterecektir:

1. Şu anda yürütülen adım.
2. Yapılandırma sürecinin genel ilerlemesi.
3. Şimdiye kadar tüm adımlar uygulandı.

Yapılandırma Tamamlandı

Yapılandırma tamamlandığında:

1. Diyalog penceresinde guilabel: OK tuşuna basın.
2. Ayarlar ekranına dönmek için ana pencerede :guilabel: OK tuşuna basın.

Yapılandırma Hataları

Yapılandırma işlemi sırasında bir hata oluşursa, sorunu gidermek için hata mesajındaki talimatları izleyin.

Sorun giderme

• Diğer tüm ağ bağdaştırıcılarını devre dışı bırakın.
• Güç ışığının 10 saniye boyunca sabit kalması için yeterince beklediğinizden emin olun.
• Doğru ağ arabirimine sahip olduğunuzdan ve açılan listede yalnızca bir arabirimin listelendiğinden emin olun.
• Güvenlik duvarınızın kapalı olduğundan emin olun.
• Doğrudan bilgisayarınızdan kablosuz köprüye bağlayın ve bilgisayarınıza ethernet aracılığıyla başka hiçbir aygıtın bağlı olmadığından emin olun.
• Ethernet'in kablosuz köprüdeki güç jakına en yakın bağlantı noktasına takılı olduğundan emin olun.
• ABD İngilizcesi dışındaki diller için yapılandırılmış bir İşletim Sistemi kullanıyorsanız, KOP tarafından sağlanan PC'de olduğu gibi bir İngilizce işletim sistemi kullanmayı veya Yerel Ayar ayarını bu sayfada açıklandığı gibi "en_us" olarak ayarlamayı deneyin.
• Bazı kullanıcılarnpcap 1.60'ıyükledikten sonra başarılı olduklarını bildirdiler. Bu işlem sorunu çözmezse, bilinen bir yapılandırmaya geri dönmek için npcap'i ve radyo aracını kaldırmanız ve ardından radyo aracını yeniden yüklemeniz önerilir.
• Her şey başarısız olursa, farklı bir bilgisayar deneyin.