WPILib ve Java ile FRC Robot Programlamaya Giriş

FRC robotları WPILib adlı resmi kütüphaneyle programlanır. WPILib; Java, C++ ve Python desteği, VS Code tabanlı geliştirme ortamı, simülasyon ve sürücü istasyonu araçlarıyla birlikte gelir. Türkiye'deki takımların çoğu Java'yı tercih eder.

Geliştirme ortamını kurmak

WPILib kurulum paketi, içinde Java JDK ve özel ayarlanmış VS Code ile gelir. Kurulumdan sonra "WPILib: Create a new project" komutuyla şablon bir robot projesi oluşturulur.

Command-based mimari

Command-based yapı, robot kodunu iki temel parçaya ayırır:

• Subsystem: Robotun fiziksel bir parçası (sürüş, kol, tutucu). Motorları ve sensörleri içerir.

• Command: Bir eylem (ileri git, kolu kaldır, topu at). Bir veya daha fazla subsystem'i kullanır.

RobotContainer sınıfı bu parçaları birbirine bağlar: joystick düğmeleri komutlara atanır, otonom komut seçilir.

Robot döngüsü

Robot kodu her 20 milisaniyede bir çalışan bir döngü içinde yürür. Uzun süren işlemleri döngüyü bloklamadan yazmak, command-based mimarinin en önemli kazanımıdır.

Nereden devam etmeli?

El kitabımızın Java programlama temelleri kısmı WPILib arayüzünden sık yapılan hatalara kadar 10 bölümde konuyu anlatır. Yazılım araçlarının güncel listesi için FRC araç kutusu yazımızı okuyun.