Swerve Sürüş Sistemi Nedir? FRC'de Avantajları ve Kurulumu

Swerve sürüşte robotun her tekerleği hem kendi ekseninde döner hem de yönünü bağımsız olarak değiştirebilir. Böylece robot dönmeden yana kayabilir, ileri giderken aynı anda dönebilir.

Bir swerve modülü

Her modülde iki motor bulunur: biri tekerleği sürer, diğeri tekerleğin yönünü çevirir. Mutlak açı sensörü (örneğin CANcoder), tekerleğin yönünü robot açıldığında bile doğru bilmeyi sağlar.

Avantajlar

• Sahada çok yönlü ve hızlı hareket.

• Savunmadan kaçmak ve hassas hizalanmak kolaylaşır.

• Otonom yol takibinde daha esnek rotalar.

Dikkat edilmesi gerekenler

Swerve, tank sürüşe göre daha pahalı, daha ağır ve yazılım açısından daha karmaşıktır. En kritik adım mutlak açı kalibrasyonudur; yanlış ofset robotun düz giderken dalgalanmasına yol açar.

Adım adım kurulum

CAN ID planlamasından tek modül testine kadar bütün adımları el kitabımızın Ek Kısım A: Swerve sürüş sistemi bölümünde anlattık.