PathPlanner ile FRC Otonom Programlama Rehberi

Maçın ilk 15 saniyesindeki otonom bölüm çoğu zaman maçın sonucunu belirler. PathPlanner, robotun izleyeceği yolları görsel olarak çizmenizi ve robot koduna kolayca bağlamanızı sağlayan popüler bir araçtır.

Ön koşullar

Yol takibinin işe yaraması için robotun konumunu bilmesi gerekir: güvenilir bir odometri (tekerlek encoder'ları ve gyro) şarttır. Swerve ve tank sürüş robotlarının ikisi de desteklenir.

Kurulum adımları

• PathPlanner uygulamasını kurun ve robot projenizi açın.

• Robotun kütlesini, tekerlek açıklığını ve PID değerlerini girin.

• İlk yolu çizin; başlangıç ve bitiş noktalarını sahaya göre yerleştirin.

• Robot kodunda AutoBuilder'ı yapılandırın ve otonom seçiciyi ekleyin.

Kalibrasyon

Robot çizilen yoldan sapıyorsa önce odometri doğrulanır, sonra yol takip PID değerleri ayarlanır.

Bütün adımların ayrıntısı el kitabımızın PathPlanner ile otonom kurulumu kısmında.